การออกแบบระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ เพื่อใช้ในการควบคุมแขนกลCRS A255 แบบ 3 แกนให้เคลื่อนที่ตามเส้นทางที่กำหนด

คมกฤช อาษากิจ

Please use this identifier to cite or link to this item: http://www.repository.rmutt.ac.th/xmlui/handle/123456789/2246

Title:	การออกแบบระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ เพื่อใช้ในการควบคุมแขนกลCRS A255 แบบ 3 แกนให้เคลื่อนที่ตามเส้นทางที่กำหนด
Other Titles:	Adaptive control design for trajectory tracking of 3-axis CRS A255 robot manipulator arm
Authors:	คมกฤช อาษากิจ
Keywords:	หุ่นยนต์ -- การควบคุม
Issue Date:	2554
Publisher:	มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี. คณะวิศวกรรมศาสตร์
Abstract:	วิทยานิพนธ์นี้ นำ เสนอการออกแบบระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ ที่ไม่เชิงเส้นเพื่อใช้ ควบคุมแขนหุ่นยนต์ CRS รุ่น A255 แบบ 3 แกน ให้เคลื่อนที่เป็นแบบฟังก์ชั่นซายน์ ตามที่กำหนดได้ อย่างมีประสิทธิภาพตามที่ออกแบบไว้ การศึกษาเริ่มจากทำการวางแผนแบบจำลองโดยใช้ระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ หรือที่ เรียกว่า Model Reference Adaptive Control (MRAC) ในรูปแบบอ้างอิงโดยใช้ระบบควบคุมแบบ ปรับตัวได้ ในการจำลอง การควบคุมการเคลื่อนที่แขนหุ่นยนต์ CRS A225 แบบ 3 แกน ให้เคลื่อนที่ ตามเส้นทางที่กำหนดโดยใช้โปรแกรม Matlab/Simulink ผลที่ได้จากแบบจาลองจะแสดงให้เห็นว่า ระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ สามารถประมาณค่าโมเมนต์ความเฉื่อยของแขนกลในแต่ละแกนได้ อย่างถูกต้องและความผิดพลาดในการเคลื่อนที่จะมีค่าเข้าใกล้ศูนย์ภายในเวลา 4 วินาที ส่วนการทดลองกับแขนกลจริงจะเปรียบเทียบการเคลื่อนที่ของแขนกลระหว่างระบบ ควบคุมแบบพีไอดี (PID) กับระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ (Adaptive) โดยใช้โปรแกรม LabVIEW เมื่อเส้นทางที่กำหนดเป็นแบบฟังก์ชั่นซายน์จะเห็นได้ว่าการเคลื่อนที่แบบระบบควบคุมแบบปรับตัว ได้ นั้นมีค่าความผิดพลาดและแรงบิดที่ราบเรียบกว่าการเคลื่อนที่แบบระบบควบคุมแบบพีไอดี ดังนั้น ระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ จึงเหมาะที่จะนามาควบคุมเส้นทางการเคลื่อนที่มากกว่าแบบระบบ ควบคุมแบบพีไอดี
URI:	http://www.repository.rmutt.ac.th/dspace/handle/123456789/2246
Appears in Collections:	วิทยานิพนธ์ (Thesis - EN)

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
144124.pdf	Adaptive control design for trajectory tracking of 3 asis crs a255 robot manipulator arm	4.89 MB	Adobe PDF	View/Open

Show full item record