![](/dspace/image/A1611B3B-A4C4-41D8-943D-76FAB6407511.png)
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://www.repository.rmutt.ac.th/xmlui/handle/123456789/1280
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | ศุภโชค ตันติวิวัทน์ | |
dc.date.accessioned | 2014-01-31T07:29:19Z | |
dc.date.accessioned | 2020-09-24T06:35:49Z | - |
dc.date.available | 2014-01-31T07:29:19Z | |
dc.date.available | 2020-09-24T06:35:49Z | - |
dc.date.issued | 2555 | |
dc.identifier.uri | http://www.repository.rmutt.ac.th/dspace/handle/123456789/1280 | - |
dc.description.abstract | งานวิจัยนี้ นำเสนอการออกแบบระบบควบคุมความยืดหยุ่น เพื่อใช้กับแขนกล CRS รุ่น A255 แบบ 3 แกน ให้มีการเคลื่อนที่จากตำแหน่งเริ่มต้นไปยังตำแหน่งที่ต้องการบนพื้นผิวระนาบเอียง 45 องศา ที่กำหนด โดยสามารถควบคุมแรงโดยทางอ้อมเมื่อทราบค่าความยืดหยุ่นของผิววัสดุและกำหนดความลึกที่ต้องการให้ปลายแขนกดลงบนวัสดุ การศึกษางานวิจัยเริ่มจากออกแบบแบบจาลองโดยใช้ระบบควบคุมความยืดหยุ่น เพื่อจาลองการควบคุมการเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์ CRS รุ่น A255 แบบ 3 แกน ให้เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ต้องการด้วยโปรแกรม Matlab/Simulink จากนั้นนาสมการทางคณิตศาสตร์ที่ได้จากการจำลองมาใช้ในการควบคุมความยืดหยุ่นของแขนกลจริง โดยใช้โปรแกรม LabVIEW ผลที่ได้จากแบบจำลองเมื่อทดสอบบนพื้นผิวที่มีค่าสัมประสิทธิ์ความยืดหยุ่น 16.15 นิวตัน สามารถควบคุมตำแหน่งและแรงที่ปลายแขนกลได้อย่างแม่นยาในเวลา 5 วินาที โดยมีค่าความผิดพลาดในแนวขนานกับผิว (u) และตั้งฉากกับผิว (v) อยู่ในช่วง 0-0.05 เปอร์เซ็นต์ และ 3.4-3.6 เปอร์เซ็นต์ ตามลาดับ ในส่วนของการทดลองกับแขนกลจริงได้ทาการทดลองบนพื้นผิวของ โฟม และ ฟองน้า ซึ่งได้นาแผ่นพลาสติกที่มีความหนา 0.5 มิลลิเมตร มาเสริมความแข็งแรงด้านบน จากนั้นทดสอบหาค่าความยืดหยุ่นของวัสดุทั้งสองชนิดโดยหาความสัมพันธ์ระหว่างแรงกดที่กระทำในทิศตั้งฉากกับระยะการยุบตัวของวัสดุโดยโฟมและฟองน้ำมีค่าสัมประสิทธิ์ความยืดหยุ่น 16.15 นิวตันต่อเมตร และ 16.16 นิวตันต่อเมตร ตามลำดับ ผลการทดลองการควบคุมแขนกลจริงสามารถควบคุมตำแหน่งและแรงที่ปลายแขนกลได้ในเวลา 1-2 วินาที ซึ่งมีค่าความผิดพลาดของตำแหน่งในแนวแกนขนานกับผิว อยู่ในช่วง 0.05-0.6 เปอร์เซ็นต์ และแกนตั้งฉากกับผิว อยู่ในช่วง 1.6-4.5 เปอร์เซ็นต์ จึงกล่าวได้ว่าระบบควบคุมนี้สามารถควบคุมการเคลื่อนที่ของแขนกลไปยังตำแหน่งที่ต้องการได้และสามารถควบคุมแรงกดในทิศตั้งฉากกับผิววัสดุได้ใกล้เคียงกับผลที่ได้จากแบบจำลองทางคณิตศาสตร์ | en_US |
dc.language.iso | Thai | en_US |
dc.publisher | คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี | en_US |
dc.subject | ระบบควบคุมความยืดหยุ่น | en_US |
dc.subject | ค่าสัมประสิทธิ์ความยืดหยุ่นของวัสดุ | en_US |
dc.subject | แขนกล CRS รุ่น A255 | en_US |
dc.subject | แขนกล -- การควบคุม | en_US |
dc.title | การควบคุมความยืดหยุ่นแขนกลแบบ 3 แกน | en_US |
dc.title.alternative | Compliant control of 3-axis manipulator arm | en_US |
dc.type | Thesis | en_US |
Appears in Collections: | วิทยานิพนธ์ (Thesis - EN) |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
132415.pdf | การควบคุมความยืดหยุ่นแขนกลแบบ 3 แกน | 8.35 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.